Le nom de "Velesmes" d'après certains spécialistes est d'origine gauloise, de "velo" (bon). Le village a donc probablement été créé par des paysans gaulois avant la conquête romaine (58-52 avant notre ère). Les traces certaines de l'existence du village remonte à 1189. Il s'appelait "Vilema" puis, en 1385, "Velime" ou "Veleime".